Peter Steen blev født i Randers i 1936. Han blev student i 1954 og studerede medicin et par år. I 1960 blev han optaget på Det kongelige Teaters elevskole, og i 1963 blev han ansat på teatret. I 1974 blev han freelance og spillede en lang række roller bl.a. på Rialto Teatret, Folketeatret og Odense Teater. Siden slutningen af 1970'erne har han været iscenesætter af en række teaterstykker. Han har været gift fire gange, bl.a. med væversken Kim Naver og skuespilleren Lisbet Lundquist. Hans erindringer "Tak skæbne" giver et klart indblik i hans liv og karriere.