Narodil se v Praze, ale své mládí prožil v Lešanech v Posázaví. Studoval na několika gymnáziích v Praze, po maturitě (1932) se neúspěšně pokoušel vystudovat filozofii a pedagogiku na Karlově univerzitě. Od roku 1934 byl zaměstnán v Městské knihovně v Praze a později na ministerstvu informací. V roce 1946 se stal spisovatelem z povolání.
Roku 1939 se oženil, později měl dvě děti.
Výrazně se podílel na založení dětského časopisu Mateřídouška, v letech 1945–1948 ho redigoval.
Na II. sjezdu Svazu československých spisovatelů (1956) spolu s Jaroslavem Seifertem odvážně kritizoval spojení literatury a politiky, zastali se zde nejen perzekuovaných, ale i zavřených spisovatelů. Toto vystoupení vedlo nejprve k zákazu literární činnosti, velice brzy mu bylo povoleno překládat a psát literaturu pro děti, jeho samostatná tvorba procházela různými obdobími zákazů a vydávání.